Юрий Милорава родился в 1952 году в Тбилиси. В 1974 году окончил Тбилисский Институт иностранных языков. C 1990 по 2007 год жил в Москве, с 2007 года живет в Чикаго (США). Публикует стихи с 1972 года. Член Русского ПЕН-центра.

Автор книг стихов «Взамен» (Москва, 1996), «Прялка-ангел» (Москва, 2003), а также многочисленных публикаций в российских и зарубежных изданиях. В новую книгу поэта вошли стихи из циклов, написанных в период с 2003 по 2016 годы.